A partir da descoberta de artefatos musicais pré-históricos, supõe-se que a primeira escala desenvolvida tenha sido a escala de cinco sons ou pentatônica, o que é confirmado pelo estudo de sociedades antigas encontradas contemporaneamente. Observando-se, no entanto, que a palavra "pentatônica" é, na verdade, substituída no vocabulário musical, pela palavra "pentafônica", uma vez que a primeira (pentatônica), remete à idéia de cinco notas tônicas em uma mesma escala ou tonalidade sonora musical, o que não é a verdade; e a segunda (pentafônica), refere-se, mais claramente, à escala ou tonalidade formada por cinco sons ou notas diferentes. As escalas de 7 notas foram prováveis desenvolvimentos da escala pentatônica e tem-se o registro de sua utilização pelos gregos, apesar de que qualquer tentativa de resgate da sonoridade dessas escalas tratar-se-á de exercício puramente especulativo.
A música grega morre junto com o Império Romano, deixando apenas uma nota de rodapé do que seria todo o sistema musical utilizado à época. O fato é que, com o surgimento do cristianismo, houve uma adoção dos ritos judaicos, e essa é a origem do que seria a música ocidental posterior. Na Idade Média, a elaboração de um sistema de escalas (vem do italiano e significa escada) levava em conta, não somente a nota fundamental do modo (fundamentalis), como também a chamada corda de recitação, que era a nota ao redor da qual a melodia se desenvolvia, sendo essa nota a mais utilizada na música. Essas escalas foram chamadas de modos eclesiásticos e compunham-se de quatro: protus, deuterus, tritus e tetrardus.
Esse sistema, chamado modal, não é um sistema totalmente definido; como há variação da corda de recitação entre duas músicas, elas podem estar dentro de um mesmo modo, mas se desenvolvem em direções diferentes, sendo reclassificadas aí, a depender do âmbito em que elas se desenvolveram, como estando no modo plagal ou autêntico. Além disso, a música poderia muito bem gravitar entre os modos, o que dificultaria a classificação exata sobre o modo em que ela está (ou em que modo começou, ou em que modo terminou).
Posteriormente, dois modos receberam a preferência dos compositores (o modo chamado jônico, ou tritus plagal, e o chamado eólio, ou protus plagal), sendo estes as origens das escalas diatônicas maior e menor: iniciava-se o período tonal da música.
A partir do temperamento da música, ocorrido no séc. XVIII, onde procurava-se dar os mesmos valores proporcionais aos intervalos da escala diatônica, surge uma nova escala, em que todas as notas têm o mesmo valor dentro desta: a escala cromática.
Com o segundo período do romantismo musical (romantismo nacionalista), fez-se necessária a incorporação de escalas exóticas nas quais as músicas de muitos países se baseavam. Às escalas ciganas, já conhecidas séculos antes, juntam-se escalas mozárabes, russas, eslavas, etc. Debussy incorpora a escala de tons inteiros, onde se divide a oitava em seis intervalos iguais de um tom, à música. Posteriormente, novas escalas surgiram, com a chamada música micro-tonal, além de incorporações de escalas antigas, como a indiana, que divide a oitava em 22 sons, e a escala nordestina brasileira, mistura dos modos lídio e mixolídio.
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